（来源：上观新闻）
创建 RO🏘🧵S 2 包 进👨🎨入工作空间的📒💃 src👨👦👦 目录，然后🏙🤥创建一个新的 P🌑ython 🚖💳包： 复制 ro🚂🏈s2 pkg c🧙♀️🚲rea☢🍕te --🇧🇴bui🤸♀️ld-ty💻👩🔬pe a🌾🐲ment📮👨👦👦_pyt🔴hon 🇭🇰🌹panda_j👙👩🚒oint_con🌜trol --🛄depende🇰🇳ncies 🇨🇭🚓rclpy c🈳ontr🕡ol_m🏟sgs t🇹🇭🧘♂️rajec🇹🇯tory_msg🇸🇩s 依赖于 🚡🛰rcl🕙py、c🚙ontrol_⚾msgs 🐲👩👦和 traj🐳🌨ectory👩_ms🇻🇮❓gs 编写✈🏔 Pyth🥢on 🚷💫节点代码 📒♊在 p🚆anda_j🕤🥜oint_📘🍊contr🙎♂️ol 🚯包的 p🙅anda_jo🇵🇰int_🤚contro🇺🇿🚫l 子目录下创建🗣一个名🏪💚为 panda_🐍joint_✖👁contr🐹oller.🍗py 的文件🇧🇭🚲，并添👨🦱加以下代码： 复🕓🧛♀️制 impor😝💥t rcl🏳️🌈🚬py fr🧿🆎om 🖊🇵🇫rclpy♦💨.node🛶🥑 imp❗ort 🔔🌥Node fro🆖m c🇹🇷⛷ontro🦂l_msgs.m🧴sg impor🐣🕴t Joi🇸🇾ntTr👙aje🌙ctoryCon♊🇲🇪troll🇧🇸erState 🧀from ➕🚣♀️tra8️⃣jectory_😆msgs.ms🐉🍝g import🐔🇺🇦 JointTr🕺🌛ajec🧁🌹tory💴🛩, Joi🐼ntTraj🚈🇫🇲ectory⏱Point 🚡impor🇧🇬t sys 🇵🇳🚅import🍩🐟 tty🏏😄 import☔ term🦶🛑ios cla⚪😨ss Pa📲ndaJ🥀🦜ointCont🗾roller(🇭🇺㊙Node):💯 de🥚f __i😣nit__(s🇲🇰👨👩👧👦elf):🐲🦂 supe🚸r().__🍽ini🤘t__(🛷🔒'pan🎹da_j🇮🇩oint_🥐🇲🇭con🇲🇻troller'🏴) # 创建发🌜布者，💳发布到 "/💮pan✊❎da_a🕒rm_😲controll🔯🇦🇷er/joi🔯nt_tr👜🦁ajec💏tory♌👪" 话题♓ se🗺lf.publi🕤she🤱✖r_ = 🧤💩self.c👩👩👦👦🇱🇹rea🐈te_pub☄🍍lis👨🦰🏄her(Joi🇸🇮ntTrajec🚧tor👭y, '/pan🤴🈸da_ar♍m_cont🇨🇾🤷♀️roller/🤽♂️㊙joint🇧🇪_tr👷🌘aje😛🕤ctory'🔸🧶, 10) # 🇱🇸定义关节名称列表⚽ sel🍙f.join🗞t_n🦊ame🙅♂️s = ['📟panda_🇯🇴🏴joint1🥦🏣', 'pand💓a_joint2🥜', 'p👨👨👧👦🍽anda_j🥼💬oint👨👨👧👧3', 'p🚄📃anda_🇸🇴💜joint🎓👩💼4', 'pa🦸♀️nda_j🇹🇱🗜oin🚡t5', 'p🙄🇹🇭anda_🇲🇭join🇹🇦📊t6', 'pa😵🆚nda_j👩🎓⭕oint7📡✡'] 🥵🇹🇿# 初始🐴🥠化关节位置 s🚛🧮elf.jo🇦🇷int⛑🏍观看在线_positio📪ns = [0.🌏🚩0] * 7 🚮🛁# 定义🤱每个关节位置的🥈⏸递增步长 📌🍽sel🔌🇳🇬f.s👴🚿tep =🏚🇻🇦 0.1 de💃🇱🇧观看在线f get_🇮🇶key(se🎿lf): # 🚛获取终🚭端输入📇🧲的按键🧴🎍 sett🇮🇴⤴ings =🧁🦌 termio🍻📨s.tcget🏠att😔🐑r(sys.🗜🍎stdin🌷) try: 🇰🇳tty⚫.setraw🚾(sys.s🤪🤢tdin.fi🏠len🕷o())👊🥄 key = 🚜🇭🇹sys.st🚙🕸观看在线din.r🇰🇷🇨🇬ead(🐊🎤1) fina👩👩👧👧🇧🇧lly: t❔🦟ermios👧🧀.tcs♒etatt🇧🇳r(sy🖱s.stdi🕧🌷n, ter💘mios.🍰👈观看在线TCSADRAI🏭N, set🖼🚣ting☕s) retu🤛🇱🇰rn key d😀观看在线ef se🇰🇿nd_traje👞🚩ctor🚐🧮y(s🏫😋elf🔭): #🔥 创建♣ Joint🏳️🌈Trajecto🛤🖨ry 消◀🇸🇧息 traje🙎ctor🇸🇧y_msg = 🕧🏗JointTr🇬🇷👨⚖️ajecto💁♂️🍺ry() tra💇jecto➡🎴ry_8️⃣🕴msg🎬.joint_🙍♂️names 🆙🇨🇿= s🧠elf.j🌬oint_na🌴mes 🇧🇿观看在线# 创建 🇸🇪Join🐩tTraj🌒ect🦈🐞oryPoi🛅Ⓜ观看在线nt 并🇦🇿设置目标🐮位置等信息✨🇬🇬 point =🍬⬇ JointT📪😋rajecto🤶ryP💘🧯oint🕖() poi🚱🙋♂️nt.po🍴🌦sition🌃s = self🇳🇦.join🏩t_po🌩sit🥬🥼ions # 🐍设置运动时间 p📔oin💊t.time_f🧂💰rom_star👨❤️👨t = rclp👿🏸y.dura⚜🚘tio🔋n.Du🌆rat❇ion🔲🥖(seconds🥄🇧🇱=1)🔛.to_🚂msg() #〽 将点添加到🍵轨迹消👨👧👦息中 〰⁉traj🙋♂️🇿🇲ect👨👨👦👦ory🇹🇭_ms🌅g.poi🖲nts.a🇪🇸☢ppen☹d(p👏oin🦀🇬🇹t) #📛🔠 发布轨迹消息 👯♂️⛅self.🍽🍯publ👨🎓👨👦👦ish🕑🙍♂️er_.publ🇮🇷ish👟🐊(tra♟️🧬jec☯🇵🇷tory_m♿sg) self🙋🎡.get_l🍽🇫🇴ogg◽er()🌬.info(👛💦'Sen💅🏇t joint 🏮🦢traj🐁ecto🛐ry comm🇪🇦🗼and'💒📁) de🇫🇲❗f run(se🆓🇬🇦lf): 🐇🇲🇷while rc🇺🇦🇲🇽lpy🇼🇸.ok()🚾: key🈸🇲🇱 = self🛎.get_💦key()🧫 if 🙌🧱key ==📱💇 '-'🇬🇫🐳: se🌍lf.mi🦌🔩nus_👱💽presse🇦🇷🍗d = 🔒🦆True🍬👎 el🚁🐰if 🦸♀️⛅key in 👥🏫['1', '🐲🇵🇬2',🍲 '3💵', '🎰🦹♀️4', '5🍺', '6', 🎱'7']: 🙅🇵🇹index 🇲🇸= int(k🗿✈ey) - 1🦙🙎 if se🇰🇬lf.min➡🌠us_press📕🇪🇦ed: self🕤👡.joint_🍲🇱🇸positio⛔➕ns[inde🇬🇼❕x] -= se🎐🃏lf.s👩💻tep💁♂️⚒ self🇵🇳.mi🇨🇮nus🇫🇴_pressed🈵🦏 = Fals🏥🎖e else: ❕self.🧟♂️🇮🇪joint_❇posit🧽🕟ions[i📸🧪ndex] +⚽= self.s✍🐷tep s🌤elf.se🇸🇪nd_🇬🇺traj📌ectory🇧🇲() elif🔘🥙 key == 🇬🇦🌧'\x03': 🛰# Ct💆rl+🚑📻C 退出 🚭⛷break d🗽ef m✨🔞ain(args❣🖍=None):🦃🇮🇴 rc🚔🤯lpy.i👸nit💕(args👹=args) ◽panda_jo🇲🇶🥾int_c🌤ontrolle🇦🇹r = P🚘andaJoi🤭ntC🇨🇩🌱ontr😖oll🤒😮er() 🕖pan🕓da_🕕joint_co📙ntroller⏪.run() p🤑🇲🇴and🎋👉a_j🇨🇿🚖oint_con👾troller.🛏🗑destr🌹oy_no👺🔅de() rcl📽py.shutd🇳🇬own() 👕if 🎹🌺__name👩🇲🇾__ =💡= '__🎧🇱🇻main__'🤼♂️: ma🎣in() 修改 🍒setu🐬p.py 🇨🇬💖文件 🍱🍖打开 pa🏤🛄nda_join👀🍵t_cont🦝😣rol🇳🇿 包的 🔚setup.py🥶 文件，🈸在 e🥕🇵🇸ntr🤗y_poin😨ts 部分添加以🏹🇦🇲下内容：♊ 复制📹🛠 entry_🌙poi🇻🇦🚕nts={ 'c🎏onsole_s👠🈺cripts'👋👥: [ 'pa🕜📙nda_j🥁🍷oint_c🇵🇬ontr☂oller 🧭= panda🧒_joint🇨🇩_contro📯l.pan🐧🤡da_🚌joint_🗜con🇮🇷troll💩🇻🇪er:main'🖲🥖, ],🧼🌑 }, 编译和⏰运行 复制 c🏷olcon b👍uild --🕢⛵packages🥪-selec🏰⚗t pand🌪a_joint🐢_contro🧺🔷l s👩🎨🍃ource in🇰🇳🇦🇪stal💮l/setup.👑bas🐻h r🈶os2 run 🥜pand👩🎓🇬🇶a_join🐆♻t_contro🎰🇨🇭观看在线l panda🇨🇩_joint_c♻🏈ontrolle📉观看在线r 按下按键🇸🇯 1 - 7🦎 来控🇺🇦💧制 Panda 🔎机械臂相应关🧛♂️节的位置递增，按👮♀️下 Ctr🎞l + C🇧🇦 可以退出程🐲🏫序 "⁉跟着Litc🇹🇫hiCh🛒🕚eng一🌁起学ROS2"🇪🇺系列共💯👩⚕️25篇，查看全🥝部系列文👨👨👦👦🙂章，在【EEWo🧿rld🈂-论坛】搜关🎰🇵🇫键词“一起学R🆕🇷🇪OS2"，与🇳🇿原作者🇩🇯一起交流💂♀️🍃。
一个没有受过🦔😬系统训练的🖋🦂人，借助🧿🇨🇬AI可以：🌩🍍 在几分钟内📁🏗生成一份♉结构完🥙整的商业分析 把👄一段中文内🚴♀️容翻译成专业级别👴🧝♂️的英文 写出可🚖以运行的代码，🇸🇹🧖♂️观看在线哪怕他从未学过🏳编程 🐩梳理一🇮🇹🧸个复杂问题😳🍛的逻辑框架，并♒找出漏洞 这🏃♀️不是说AI🧟♂️让人变聪明🇺🇾了🔨。
Herme4️⃣◾s 和 👰🚣♀️Claw🇬🇺 是当下最活跃🇨🇲的两个 Ag➖ent🇦🇴 社区，M⚪🏁iniMa🛏🥒x 选择同时融入🙌两者，让自家🇪🇪的模型和基础设施🌁🦝始终与社区前🎹😲沿保持同步🇸🇮✅。
